了。”

王小山：“我就知道，你是为了检验机器人做得像不像。你再这样，我就去李董那里投诉你！！”

董庆军：“诶，不是，你怎么还急了呢？我还没找你们陪我的机器人。我的机器人吊得好好的，你们给我把绳子搞断了。”

王小山：“你还敢要赔偿。要是把握的人吓坏了，你摔坏多少个机器人都赔不起。”

然后他就把电话挂了。

董庆军也好无奈：“没事，明天继续吊着。多吓几次，他们就习惯了。”

董庆军他们开始研发机器人的平衡控制模块。

这个是人形机器人维持稳定的关键且难度最高的技术。

因为双足运动，哪怕是简单的迈出一步，其实都要拆解成无数个状态。

之前的机器人底盘都很大，让重心投影时刻保持在底盘投影的范围内比较容易。

双足机器人的底盘则缩小到两个脚掌的范围，要让重心投影时刻保持在两个脚掌控制的范围之内就很难了。

动力学模型极其复杂。

关节越多，越自由，就表示机器人能呈现的姿态越多越复杂。

要让机器人在每一种姿态下都能保持平衡，才算是做到真正的稳定运动。

董庆军他们现在要解决的就是动态平衡能力。

先从最简单的平地行走开始。

之前一直弯着膝盖走，虽然稳定，但是步态鬼祟。

这一次董庆军让机器人模拟人的步态，走得大大方方的。

可是怎么模拟呢？

董庆军带着三个组员又蹲在河边挠头琢磨。

其中一个忽然说：“动画片怎么模拟的？”

另外一个说：“把人的动作拆解成无数个瞬间，然后把每一个瞬间画出来，再连接起来。”

董庆军说：“我们要的是动态